Ce deuxième manuel consacré à la cinématique du solide indéformable se compose de deux parties. La première partie, "Note de cours", met l'accent sur la notion importante de torseur cinématique, essentielle à la description et à l'analyse du mouvement d'un solide. Les notions de paramétrage, d'angles d'Euler, d'axe instantané de rotation, de cinématique de contact et de vitesse de glissement y sont détaillées et illustrées par des applications pédagogiques ciblées. Quant à la deuxième partie, "Problèmes corrigés", elle est entièrement consacrée aux problèmes dont la solution est volontairement détaillée. Les problèmes sont répartis en trois planches graduées. La première intitulée "Pour commencer" comporte des problèmes de base qui sont généralement des applications directes du cours. La deuxième planche nommée "Pour s'exercer" propose des problèmes qui nécessitent plus de réflexion. Enfin, la troisième et dernière planche baptisée "Pour approfondir" propose des problèmes beaucoup plus ardus et beaucoup plus complexes (4e de couverture)
